• Unidade 1
  • Capítulo 1 - Introdução ao Curso
  • APS 1
  • Enunciado

Entregável 4 de Robótica Computacional

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembre-se de dar commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Exercício 1 (5 pontos)

Para treinar o uso de classes e funções, vamos criar um programa que simula um carro autonomo desviando de obstáculos. O carro deve ser capaz de desviar de obstáculos que estejam a sua frente, se movendo para a esquerda ou direita, e depois voltando a seguir para frente.

A parte visual do programa já está pronta, no arquivo util.py. A classe Mapa cria uma grade 2D de 30 linhas e 7 colunas, com paredes representadas por células com valor 2. O carro é representado por uma célula com valor 1, inicialmente posicionado na penúltima linha e na coluna do meio.

mapa A cor branca representa células com obstáculos (2), a cor vermelha representa o carro (1) e a cor preta representa células livres (0).

Instruções:

Sua tarefa é implementar a lógica de movimentação do carro usando a classe Control, que herda de Mapa. Na função control você deve verificar no mapa, se há algum obstáculo na linha de acima do carro. Se não houver obstáculo, o carro deve entrar no estado forward, modificando a variável self.robot_state para forward. Se houver obstáculo, o carro deve move para a esquerda ou direita, dependendo de onde há espaço.

As ações do carro devem achamar o método da classe Mapa atualizar_posicao, que recebe como parâmetro a ação do carro uma nova posição para o carro (y,x) ou (linhas, colunas). Quando chegar na primeira linha, o carro deve entrar no estado stop, finalizando o programa.

DICA: Note que o carro começa na ultima linha e deve chegar na primeira linha, ou seja, o valor da linha deve diminuir até chegar em 0.

Desenvolva seu código no arquivo ex1.py, na classe Control. Você pode testar seu código executando o arquivo ex1.py.

DICA: Comece verificando na onde está a posição atual do carro, em seguida, use o valor da posição no mapa, você deve ver o valor 1.

Critérios de Avaliação:

  1. Faz a herança da classe Mapa corretamente.
  2. Na função control, implementa a lógica para escolher a ação do carro, modificando a variavel self.robot_state de acordo com a situação.
  3. Desenvolve corretamente as ações do carro, chamando o método atualizar_posicao da classe Mapa.
  4. Dentro da função control, chama corretamente a ação atraves da maquina de estados, pelo dicionário self.state_machine.
  5. O carro chega na primeira linha e entra no estado stop, sem nunca ultrapassar as laterais do mapa.

A entrega será feita pelo repositório do grupo no github e por um vídeo no youtube.

Exercício 2 (5 pontos)

O objetivo deste exercício é completar os tutoriais relacionados a Linux, Simulador e Turtlebot3. Estes tutoriais são essenciais para desenvolver uma compreensão sólida das ferramentas e tecnologias que serão utilizadas nas próximas etapas do curso.

Instruções:

  • Acesse os tutoriais através do link fornecido: Guias-Infratestrutura.

  • Complete cada tutorial com atenção, seguindo todas as instruções e procedimentos detalhados.

Critérios de Avaliação:

A conclusão deste exercício será avaliada por um professor ou técnico. Para isso, você deverá demonstrar que completou cada tutorial de acordo com a planilha de checagem disponível no seguinte link: Planilha de Checagem.