Conectando no robô físico
Neste roteiro iremos controlar o robô físico pela primeira vez. Faremos as mesmas atividades que fizemos com o robô simulado.
Ligando o Robô
O primeiro passo para usarmos o Insperbot é ligar o robô. São três passos simples:
- Primeiro você deve alocar a bateria, com cuidado, na parte inferior do robô;
- Depois você deve conectar a batertia utilizando o conector amarelo;
- Depois você deve ligar o robô utilizando o botão que fica no compartimento acima da bateria;
- Por último você deve aguardar o robô ligar completamente. Quando o processo de iniciar estiver completo ou próximo de se completar, o seu nome e endereço IP aparecerão na telinha na parte de trás.
Atenção
Em geral demora cerca de 2-3 minutos até o robô inicializar por completo.
Conectando na rede do robô
Cada robô cria uma rede Wifi própria que usaremos para enviar/receber dados diretamente. Isso permite muito mais velocidade na transmissão de dados e afeta principalmente os dados da câmera. Por outro lado, ao se conectar no robô você ficará sem acesso à internet.
Agora que o Insperbot já está ligado, basta conectar na rede que ele liberou. Se atente ao número que está na parte de cima do robô, pois será o número da rede que você irá conectar. Por exmeplo, o Turtlebot 03 terá a rede: InsperBot03 e a senha da rede será InsperBot03. O mesmo acontecerá com todos os outros robôs. O nome exato da rede, considerando maiúsculas e minúculas, será a senha de rede.
Se tudo aconteceu como deveria, usando o comando:
ros2 topic list
Você verá a seguinte resposta:
Teleoperando o robô
Para teleoperar o robô, você deve usar o seguinte comando:
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
como podemos ver na imagem acima, os comandos para movimentação do robô são w (para frente), x (para trás), a (para a esquerda), d (para a direita) e s (parar). quanto mais tempo ou vezes se pressiona a mesma tecla, maior a velocidade do movimento.
Abrindo a câmera
Você pode visualizar a imagem da câmera com o mesmo comando usado no robô simulado:
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
Ao digitar este comando no terminal, teremos a seguinte janela aberta:
O ponto de atenção é o tópico da câmera, que no robô físico é: /image_raw/compressed