• Unidade 1
  • Capítulo 2 - Introdução à ROS 2
  • APS 2
  • Enunciado

Entregável 2 de Robótica Computacional

Instruções Gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembrem-se de fazer commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencham o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além do seu repositório, para todas as questões vocês devem gravar um vídeo do robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do Linux (tutorial) e deve ser postado no YouTube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo, onde vocês devem inserir o link do vídeo no YouTube. Certifiquem-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA façam commit do vídeo, apenas adicionem o link.

Atualização do Pacote (ROS 2)

Execute os comandos abaixo para atualizar os pacotes da ros2 obrigatórios para a prova:

cd ~/colcon_ws/src/my_simulation
git stash
git pull
cb

Configuração do Pacote (ROS 2)

  • Preparação Inicial: Primeiro, aceite o convite do GitHub Classroom.
  • Você deve fazer o clone do repositório dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
  • Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_2.

Exercício 1 (5 pontos)

Instruções:

Com base no first_node.py do módulo 2, crie publisher.py com um nó chamado publisher_node que publique no tópico /publisher mensagens do tipo robcomp_interfaces/PubSubAPS.

A mensagem deve conter:

  • O horário atual em segundos desde a época Unix (1/1/1970), com fração de nanossegundos;
  • Um contador que começa em 0 e é incrementado a cada publicação;
  • Todos os campos obrigatórios definidos em robcomp_interfaces/PubSubAPS.

O nó também deve imprimir no terminal uma linha como:

Olá, são 1677878366.175707817 e estou publicando pela 217ª vez

O nó pode ser iniciado com:

ros2 run entregavel_2 publisher

Use para verificar se o nó está publicando:

ros2 topic echo /publisher

Dica 1

DICA 1: Verifique a estrutura da mensagem do tipo PubSubAPS na ROS 2 usando o comando:

ros2 interface show robcomp_interfaces/msg/PubSubAPS

Dica 2

DICA 2: Tempo atual em segundos (com nanos):

current_time = self.get_clock().now().to_msg()
current_time = float(current_time.sec) + float(current_time.nanosec)/10**9

Exercício 1

Qual a estrutura da mensagem do tipo PubSubAPS?

Resposta

Esse tipo de mensagem contém os seguintes campos: - int8 counter - float34 time ou seja, a mensagem é composta por um campo de tempo do tipo float32 e um contador do tipo int8.

Exercício 2 (5 pontos)

Instruções:

Com base no second_node.py do módulo 2, crie subscriber.py com um nó chamado subscriber_node que assine o tópico /publisher do tipo robcomp_interfaces/PubSubAPS.

A função control deve calcular o tempo decorrido e imprimir o número da mensagem recebida e o delay entre a publicação e a recepção, como no exemplo:

Olá, estou recebendo a mensagem: 217 que demorou 0.005347013 segundos para ser recebida

Para executar:

ros2 run entregavel_2 subscriber

Entrega

Dica 3

O subscriber só vai receber as mensagens se o publisher estiver rodando, então certifique-se de que o nó publisher está rodando antes de iniciar o nó subscriber.

ros2 run entregavel_2 publisher
e 
ros2 run entregavel_2 subscriber

Grave um vídeo com dois terminais, um com o comando rodando o nó publisher e outro rodando o nó subscriber. O vídeo deve mostrar o funcionamento do nó publisher e o nó subscriber recebendo as mensagens e imprimindo o delay entre a publicação e a recepção da mensagem.

O vídeo deve ser postado no Youtube e o link deve ser adicionado no arquivo README.md do seu repositório.