Entregável 4 de Robótica Computacional

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembre-se de dar commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Configuração do Pacote (ROS 2)

• Preparação Inicial: Primeiro, aceite o convite do GitHub Classroom.
• Você deve fazer o clone do repositório dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
• Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_2.

Exercício 1 (4 pontos)

Instruções:

Baseando-se no código first_node.py do módulo 2, crie um nó denominado publisher que publique uma mensagem no tópico publisher do tipo std_msgs/String.

A mensagem deve conter:

• O horário atual;

• Um contador que começa em 0 e é incrementado a cada mensagem publicada;

• Ambos separados por um espaço. Ou seja, a mensagem deve ter o formato: "{tempo_atual} {contador}".

O nó também deve imprimir no terminal uma alerta como na linha a seguir:

Ola, são 1677878366175707817 e estou publicando pela 117 vez

Utilize o comando ros2 topic echo /publisher para verificar se o exercício está correto.

current_time = self.get_clock().now().to_msg()
current_time = float(current_time.sec) + float(current_time.nanosec)/10**9
print(f"Horário atual: {current_time}")

Exercício 2 (4 pontos)

Instruções:

Baseando-se no código second_node.py do módulo 2, crie um nó denominado subscriber que se inscreva no tópico publisher do tipo std_msgs/String. A cada nova mensagem recebida, a função callback deve separar o tempo do contador no conteúdo da mensagem. Lembre-se de checar a estrutura da mensagem.

A função control deve calcular o tempo que passou e imprimir número da mensagem recebida e o delay entre quando a messagem foi publicada e quando foi recebida, como no exemplo a seguir,

Ola, estou recebendo a mensagem: 217 que demorou 0.005347013 segundos para ser recebida

Entrega

ros2 run entregaval_2 publisher

ros2 run entregaval_2 subscriber

Grave um vídeo com dois terminais, um com o comando rodando o nó publisher e outro rodando o nó subscriber. O vídeo deve mostrar o funcionamento do nó publisher e o nó subscriber recebendo as mensagens e imprimindo o delay entre a publicação e a recepção da mensagem.

O vídeo deve ser postado no Youtube e o link deve ser adicionado no arquivo README.md do seu repositório.

Exercício 3 ( 2 pontos)

Crie um bag com as mensagens publicadas e grave um novo vídeo mostrando o nó subscriber recebendo as mensagens do bag. Lembre-se de parar a execução do nó publisher antes de rodar o nó subscriber e o ros2 bag play.

O vídeo deve ser postado no Youtube e o link deve ser adicionado no arquivo README.md do seu repositório.

Caso Tenha Apenas Desenvolvido o Exercício 1!

Neste caso, grave um vídeo com dois terminais, no primeiro terminal com o comando rodando o nó publisher e no segundo terminal execute o comando ros2 topic echo /publisher. O vídeo deve mostrar o funcionamento do nó publisher.

O vídeo deve ser postado no Youtube e o link deve ser adicionado no arquivo README.md do seu repositório.