Pacotes e Comandos da ROS 2

Vamos começar iniciando o simulador novamente. Abra um novo terminal (Ctrl+Alt+T) e execute o seguinte comando:

ros2 launch my_gazebo pista-23B.launch.py

Vamos entender o que esse comando faz:

• ros2 é a interface de linha de comando da ROS 2.
• launch invoca o sistema de lançamento (launch) da ROS 2 para executar um arquivo .launch.py.
• my_gazebo é o nome do pacote que contém o arquivo de lançamento.
• pista-23B.launch.py é o arquivo de lançamento dentro do pacote (geralmente localizado em launch/).

Na ROS 2, pacotes (packages) são coleções organizadas de nós/programas, bibliotecas, configurações e arquivos de lançamento usados para realizar tarefas específicas. O pacote my_gazebo reúne os arquivos necessários para iniciar o simulador, gerar o mundo e carregar o robô.

Agora, abra um novo terminal (Ctrl+Alt+T) e rode novamente o comando para controlar o robô:

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

Novamente, vamos entender o que esse comando faz:

• run executa um programa (também chamado de nó).
• turtlebot3_teleop é o nome do pacote que contém o programa.
• teleop_keyboard é o executável que lê o teclado e publica comandos de velocidade para o robô. (Mantenha o terminal em foco; para sair, use Ctrl+C.)

A diferença entre um programa e um arquivo de lançamento é que o arquivo de lançamento descreve como iniciar um ou mais programas (nós), com parâmetros, remapeamentos e dependências; já um programa é um executável único que realiza uma tarefa específica.

No caso do arquivo de lançamento pista-23B.launch.py, ele contém instruções para iniciar o simulador, gerar o mundo e carregar o robô. Já o programa teleop_keyboard contém as instruções para iniciar o nó para controlar o robô pelo teclado.