Pacotes e Comandos da ROS 2

Vamos começar iniciando o simulador novamente. Abra um novo terminal (Ctrl Alt T) e execute o seguinte comando:

ros2 launch my_gazebo pista-23B.launch.py

Vamos entender o que esse comando faz:

• ros2 é o comando para executar programas da ROS 2;

• launch é o comando para executar um arquivo de configuração de lançamento (launch);

• my_gazebo é o nome do pacote que contém o arquivo de configuração de lançamento;

• pista-23B.launch.py é o nome do arquivo de configuração de lançamento.

Na ROS, pacotes (packages) são coleções de arquivos e programas que podem ser usados para realizar uma tarefa específica. O pacote my_gazebo contém os arquivos necessários para executar e gerar o mundo de simulação do robô.

Agora, abra um novo terminal (Ctrl Alt T) e rode novamente o comando para controlar o robô:

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

Novamente, vamos entender o que esse comando faz:

• run é o comando para executar um programa;

• turtlebot3_teleop é o nome do pacote que contém o programa;

• teleop_keyboard é o nome do programa.

A diferença entre um programa e um arquivo de configuração de lançamento é que o ultimo, é um arquivo que contém instruções para executar um ou mais programas, enquanto que um programa é um arquivo que contém instruções para realizar uma tarefa específica.

No caso do arquivo de configuração de lançamento pista-23B.launch.py, ele contém instruções para executar o simulador, gerar o mundo de simulação e carregar o robô. Já o programa teleop_keyboard contém instruções para controlar o robô.