Explorando Tópicos e Mensagens

Vamos começar com algumas definições:

• Nodes (Nós): Um nó é um processo que executa uma tarefa especifica na ROS. No nosso caso, um nó é um script python que vamos chamar diretamente.

• Topics (Tópicos): Os tópicos na ROS são barramentos onde a informação é trocada entre nós. Através de tópicos, nós podemos publicar e se inscrever para enviar e receber mensagens. Quando um nó publica uma mensagem ela é enviada para todos os nós que estão inscritos nesta mensagem. Tópicos são identificados por strings únicas.

• Messages (Mensagens): As mensagens são estruturas de dados que carregam informações. Elas são podem ser compostas por tipos primitivos, como inteiros, floats, strings, etc. ou por outras mensagens. As mensagens são usadas para publicar e receber informações nos tópicos.

Se o simulador da última atividade foi fechado, abra novamente, executando cada comando em um terminal diferente:

ros2 launch my_gazebo pista-23B.launch.py
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

Navegando nos Tópicos da ROS

Você pode listar os tópicos disponíveis com o seguinte o comando:

ros2 topic list

O comando list retorna a lista de tópicos disponíveis na ROS no momento. Cada tópico transporta uma mensagem de um tipo específico. Para saber qual o tipo de mensagem que um tópico transporta, execute o seguinte comando:

ros2 topic info {nome_do_topico}

O comando info informa o tipo de mensagem que o tópico transporta. Vamos testar o /cmd_vel, execute o seguinte comando:

ros2 topic info /cmd_vel

Vamos entender a saída do comando acima:

• Type: geometry_msgs/msg/Twist - Esse é o tipo de mensagem que o tópico transporta, no caso, uma mensagem do tipo Twist que existe dentro do pacote geometry_msgs.

• Publisher count: 1 - Quantidade de nós que estão publicando mensagens neste tópico.

• Subscription count: 1 - Quantidade de nós que estão inscritos neste tópico.

Visualizando as Mensagens dos Tópicos

No comando anterior, vimos que o tópico /cmd_vel transporta mensagens do tipo Twist e que existe um nó publicando mensagens neste tópico. Podemos visualizar as mensagens que estão sendo publicadas em um tópico com o seguinte comando:

ros2 topic echo {nome_do_topico}

Então, para visualizar as mensagens que estão sendo publicadas no tópico /scan, execute o seguinte comando:

ros2 topic echo /cmd_vel

Mude o foco para o terminal rodando o programa teleop_keyboard e mova o robô. Você deve ver alterações nas mensagens sendo publicadas no tópico /cmd_vel.

Visualizando a Estrutura das Mensagens

Uma mensagem do tipo Twist não explica muito sobre o que ela representa. Para entender melhor o que uma mensagem representa, podemos visualizar a estrutura da mensagem com o seguinte comando:

ros2 interface show {nome_do_pacote}/msg/{nome_da_mensagem}

Então, para visualizar a estrutura da mensagem Twist, execute o seguinte comando:

ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

A saída do comando acima mostra a estrutura da mensagem Twist, que é composta por duas mensagens do tipo Vector3, linear e angular. Cada mensagem do tipo Vector3 é composta por três valores do tipo float64, x, y e z. linear representa a velocidade linear do robô e angular representa a velocidade angular do robô.

Pratica Topico /odom