Criando um novo Pacote na ROS 2

Agora, vamos aprender a criar um novo pacote na ROS 2. Abra um terminal (Ctrl+Alt+T) e execute os comandos abaixo:

cd ~/colcon_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_package --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgs

Aqui enviamos dois comandos no terminal. O primeiro muda o diretório atual para a pasta src do workspace colcon_ws - é nela que todos os pacotes da ROS 2 são criados.

O segundo comando cria o pacote my_package dentro de src. Vamos entender cada parte:

• ros2 - interface de linha de comando da ROS 2.
• pkg create - subcomando para criar um novo pacote.
• --build-type ament_python - define que o pacote será em Python (layout e build próprios do ament_python).
• my_package - nome do pacote a ser criado.
• --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgs - dependências declaradas no package.xml (e referenciadas no setup), como rclpy, std_msgs e geometry_msgs.

Ao final, será gerada a estrutura básica do pacote (por exemplo, package.xml, setup.py/setup.cfg, diretório my_package/ com __init__.py, e resource/).

Na ROS 2, após criar um pacote, é necessário "compilá‑lo" para que possa ser usado. Para compilar os pacotes do workspace, execute:

cd ~/colcon_ws
colcon build

source ~/colcon_ws/install/setup.bash

ros2 pkg list | grep my_package

Muito bem! Com o pacote criado e compilado, siga para a próxima atividade para aprender a criar um nó na ROS 2.