Criando um novo Pacote na ROS 2

Agora, vamos aprender a criar um novo pacote na ROS 2. Abra um terminal (Ctrl Alt T) e execute o seguinte comando:

cd ~/colcon_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_package --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgs

Aqui enviamos dois comandos no terminal, o primeiro muda o diretório atual para a pasta src do workspace colcon_ws, é nessa pasta que todos os pacotes da ROS 2 são criados.

O segundo comando é para criar um novo pacote chamado my_package dentro da pasta src. Vamos entender o que esse comando faz:

• ros2 é o comando para executar programas da ROS 2;

• pkg create é o comando para criar um novo pacote;

• --build-type ament_python é o tipo de pacote que estamos criando, nesse caso, um pacote em Python;

• my_package é o nome do pacote que estamos criando;

• --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgs são as dependências do pacote que estamos criando, nesse caso, o pacote rclpy e os pacotes std_msgs e geometry_msgs.

Na ROS, depois de criar um pacote, é necessário compilar o pacote para que ele possa ser executado. Para compilar os pacotes da ROS 2, execute os seguintes comandos:

cd ~/colcon_ws
colcon build

Muito bem, agora que o pacote foi criado e compilado, siga para a próxima atividade para aprender a criar um nó na ROS 2.