Criando um novo Pacote na ROS 2
Agora, vamos aprender a criar um novo pacote na ROS 2. Abra um terminal (Ctrl+Alt+T
) e execute os comandos abaixo:
cd ~/colcon_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_package --dependencies rclpy std_msgs geometry_msgs
Aqui enviamos dois comandos no terminal. O primeiro muda o diretório atual para a pasta src
do workspace colcon_ws
- é nela que todos os pacotes da ROS 2 são criados.
O segundo comando cria o pacote my_package
dentro de src
. Vamos entender cada parte:
ros2
- interface de linha de comando da ROS 2.pkg create
- subcomando para criar um novo pacote.--build-type ament_python
- define que o pacote será em Python (layout e build próprios doament_python
).my_package
- nome do pacote a ser criado.--dependencies rclpy std_msgs geometry_msgs
- dependências declaradas nopackage.xml
(e referenciadas no setup), comorclpy
,std_msgs
egeometry_msgs
.
Ao final, será gerada a estrutura básica do pacote (por exemplo, package.xml
, setup.py
/setup.cfg
, diretório my_package/
com __init__.py
, e resource/
).
Na ROS 2, após criar um pacote, é necessário "compilá‑lo" para que possa ser usado. Para compilar os pacotes do workspace, execute:
cd ~/colcon_ws
colcon build
Dica
Depois de compilar, atualize o ambiente no terminal atual (ou abra um novo terminal) para que o sistema reconheça o pacote:
source ~/colcon_ws/install/setup.bash
Você pode verificar se o pacote foi encontrado com:
ros2 pkg list | grep my_package
Muito bem! Com o pacote criado e compilado, siga para a próxima atividade para aprender a criar um nó na ROS 2.