• Unidade 1
  • Capítulo 2 - Introdução à ROS 2
  • Atividades
  • 5 - Salvando Eventos na ROS

Salvando Eventos na ROS 2

Nesta atividade vamos aprender como gravar acontecimentos na ROS 2. Para isso, vamos utilizar o pacote rosbag2 que é uma ferramenta para gravação e reprodução de mensagens da ROS 2.

Em um ROS BAG é possível gravar mensagens de tópicos, serviços, parâmetros, ações e eventos de diagnóstico. A gravação de mensagens é útil para a geração de conjuntos de dados para testes. Quando você grava mensagens em um ROS BAG, você pode reproduzi-las como se estivesse recebendo mensagens em tempo real.

Parte 1 - Gravando mensagens

Primeiro, abra a simulação do robô, o teleop e o rqt_image_view, utilizando os seguintes comandos:

  • Mapa do robô:
ros2 launch my_gazebo pista-23B.launch.py
  • Teleop:
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
  • Rqt_image_view:
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
  • Para gravar mensagens em um ROS BAG, execute o seguinte comando:
ros2 bag record /topic1 /topic2 -o nome_do_meu_bag

Onde /topic1 e /topic2 são os tópicos que você deseja gravar e nome_do_meu_bag é o nome do arquivo do ROS BAG.

Dica 1

Recomendamos que você grave apenas um tópico de imagem por vez, pois a gravação de vários tópicos de imagem pode consumir muita memória e resultar em um arquivo de ROS BAG muito grande.

No nosso caso, vamos gravar o tópico de imagem da câmera e do laser, para isso, execute o seguinte comando:

ros2 bag record /camera/image_raw /scan -o my_bag

  • Agora, movimente o robô com o teleop um pouco e visualize a camera no rqt_image_view.

  • Pare a gravação do ROS BAG com Ctrl+C, isso vai gerar um arquivo chamado my_bag no diretório atual.

  • Digite ls no terminal para verificar a criação do arquivo.

Parte 2 - Visualizando mensagens

Agora que temos uma RosBag criado, vamos executar e vericar o seu funcionamento.

  • Primeiro feche todos os terminais que estão rodando a simulação do robô. Agora, para visualizar as mensagens gravadas no ROS BAG, abra um novo terminal e execute o seguinte comando:
ros2 bag play my_bag

Esse comando irá reproduzir as mensagens gravadas no ROS BAG e pausar a reprodução. Para visualizar corretamente abra o rqt_image_view.

Com o foco no terminal que está rodando o bag, você pode:

  • Parar pausar/continuar a reprodução, pressione barra de espaço.

  • Acelerar a reprodução pressionando seta para direita (rate+0.1).

  • Desacelerar a reprodução pressionando seta para esquerda (rate-0.1).

Com isso você já está pronto para desenvolver a APS 2.