Salvando Eventos na ROS 2

Nesta atividade vamos aprender a gravar e reproduzir acontecimentos na ROS 2 usando o pacote rosbag2, a ferramenta oficial para captura e replay de mensagens.

Um ROS bag pode armazenar mensagens de tópicos, além de informações de serviços, parâmetros, ações e diagnósticos. Gravações são úteis para gerar conjuntos de dados de testes e para reproduzir cenários sem precisar do robô/simulador em tempo real.

Parte 1 - Gravando mensagens

Primeiro, abra a simulação do robô, o teleop e o rqt_image_view (cada comando em um terminal diferente):

• Simulador

ros2 launch my_gazebo pista-23B.launch.py

• Teleop

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• Visualização de imagem

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Para gravar mensagens em um bag, use:

ros2 bag record /topic1 /topic2 -o nome_do_meu_bag

Aqui /topic1 e /topic2 são os tópicos a gravar e nome_do_meu_bag é o diretório de saída do bag.

No nosso caso, vamos gravar a câmera e o laser:

ros2 bag record /camera/image_raw /scan -o my_bag

Agora movimente o robô com o teleop e acompanhe a câmera no rqt_image_view.

Para parar a gravação, pressione Ctrl+C. Um diretório chamado my_bag será criado no local atual. Verifique com:

ls

Você pode inspecionar o conteúdo do bag com:

ros2 bag info my_bag

Parte 2 - Visualizando mensagens

Com o bag criado, vamos reproduzi‑lo.

1. Feche os terminais do simulador e do teleop (para evitar conflitos com publishers reais).

2. Em um novo terminal, reproduza o bag:

ros2 bag play my_bag

Abra o rqt_image_view para visualizar os frames reproduzidos.

Dicas de execução:

Com o foco no terminal que está rodando o bag, você pode:

• Parar pausar/continuar a reprodução, pressione barra de espaço.

• Acelerar a reprodução pressionando seta para direita (rate+0.1).

• Desacelerar a reprodução pressionando seta para esquerda (rate-0.1).

Com isso você já está pronto para desenvolver a APS 2.