Módulo 3 - Controlando o Robô

Neste módulo vamos aprender a controlar o robô utilizando a ROS 2. Vamos aprender a controlar o robô utilizando maquina de estados e ações, a ler os dados do sensor laser e da odometria, e utilizar esses dados para controlar o robô. Também vamos aprender a visualizar os dados dos sensores utilizando o rqt_image_view e o RViz.

Atividades

As atividades deste módulo focam em introduzir técnicas úteis para

1. Entender o conceito básico de maquina de estados.
2. Entender o conceito de odometria.
3. Entender o conceito de sensor laser.
4. Entender o conceito de ações e como implementá-las.
5. Aprender a visualizar os dados dos sensores utilizando o rqt_image_view e o RViz.

Estes conceitos são explorados nas seguintes atividades,

• Atividade 1 - Introdução ao conceito de maquina de estados.
• Atividade 2 - Aqui fornecemos uma estrutura básica composta por um nó qualquer e um nó de controle do robô por meio de maquina de estados.
• Atividade 3 - Entendendo o conceito de Pose e Odometria. Também vamos aprender a criar um módulo de odometria para ser facilmente importado em outros programas.
• Atividade 4 - Entendendo a leitura do sensor laser. Também vamos aprender a criar um módulo do sensor laser para ser facilmente importado em outros programas.
• Atividade 5 - Entendendo como implementar a ação de andar.
• Atividade 6 - Entendendo como visualizar os dados da câmera, utilizando o rqt_image_view, e os dados do sensor laser e da odometria, utilizando o RViz.