Explorando as ferramentas de visualização da ROS 2

Nessa atividade, vamos ver como visualizar os dados dos sensores do robô.

Visualizando o Tópico de Imagem

Para visualizar a imagem da câmera, vamos utilizar o rqt_image_view, que é uma ferramenta de visualização de imagens. Com o simulador e o teleop aberto, em um novo terminal, execute:

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Agora, realize as seguites modificações: * Atualize os tópicos clicando no botão Refresh (duas setas circulares).

• Selecione o tópico /camera/image_raw.

Para capturar o frame atual da image, clique no botão Save as image.

Na Unidade 2, vamos explorar mais a fundo como processar imagens, nesse momento, vamos apenas observar a imagem da câmera do robô.

Visualizando o Tópico do laser Scan

Na seção anterior estudamos o conteúdo do tópico scan. Agora vamos visualizar esses dados do sensor de distância.

Vamos utilizar o programa RViz, que é uma ferramenta importante de monitoramento de dados de sensores e estado interno do robô, em um novo terminal, execute:

ros2 run rviz2 rviz2

Quando o programa abrir, faça as seguites modificações:

• Mude a celula Fixed Frame para base_scan

• Clique no botão Add e adicione LaserScan

• No LaserScan mude a celula topic para /scan

• E mude a celula Size para 0.05

• Clique no botão Add e adicione Odometry

• No Odometry mude a celula topic para /odom

• No Odometry remova a seleção da celula Covariance

Você deve ter algo parecido com a imagem abaixo:

A seta está apontando para onde o robô está olhando, ela representa a Pose atual do robô, que é a posição e orientação do robô no espaço. Cada um dos circulos representa uma leitura do sensor de distância.

Agora pilote o robô utilizando o teleop e observe como os dados do sensor de distância e a pose do robô mudam.