Unidade 2
Capítulo 5 - Visão Robótica
APS 5
Enunciado

Entregável 5 de Robótica Computacional

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembre-se de dar commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Aviso 5: Para este entregável, você deve utilizar o robô real, mas você pode testar o código no simulador.

Configuração do Pacote (ROS 2)

Preparação Inicial: Primeiro, aceite o convite do GitHub Classroom e clone o repositório dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_5.
- Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote robcomp_util como dependência do seu pacote, e então, importe como nos exemplos do módulo 3.

Exercício 0 - Organização & Qualidade (1 pontos)

Este exercício está avaliando a organização e qualidade dos vídeos dos exercícios 2, 3 e 4, do desafio e do arquivo README.md.

Critérios de Avaliação:

Vídeo: O vídeo foi gravado na horizontal.
Vídeo: O vídeo foi gravado em um ambiente bem iluminado.
Vídeo: O audio está claro e sem ruídos, se desejar, remova o audio e adicione uma música de fundo.
Vídeo: Na descrição do vídeo no Youtube, está descrito o que o robô está fazendo.
Vídeo: Pelo vídeo, é possível entender o que o robô está fazendo.
README.md: O link do vídeo está correto e foi adicionado no campo específico.
README.md: O arquivo README.md tem o nome completo e o email de todos os integrantes do grupo.____________________________________________________________________

Exercício 1 - Latinhas (2 pontos)

Resolva o exercicio na atividade 2 - Identificação de Objetos.

Mesmo não sendo um nó da ROS 2, adicione o arquivo latinhas.py no diretório entregavel_5 do seu repositório juntamente com as imagens de teste.

Grave um vídeo da execução do código nas 3 imagens de teste e adicione o link no arquivo README.md do seu repositório.

Exercício 2 - Segmenta Linha (3 pontos)

Baseando-se no código image_subscriber.py do capítulo 5, crie um arquivo chamado segmenta_linha.py com um nó denominado segmenta_linha_node, que segmenta a linha amarela do chão e imprime a posição do segmento de linha mais próximo ao robô real na imagem.

Adicione um subscriber que se inscreva no tópico de imagem comprimida e direcione para a função image_callback.
A função image_callback deve filtrar a faixa amarela na pista e armazenar o centro da linha mais próximo nas variáveis self.cx, self.cy, e a metade da largura da imagem na variável self.w.
A função image_callback deve ser executada apenas se a variável self.running for True.
Exiba a imagem com o contorno da máscara amarela e o centro do segmento de linha mais próximo ao robô.
Calcule também a distância do centro da linha ao centro da imagem.
Caso o robô não veja nenhum contorno, defina o centro como (-1,-1), ou seja,self.cx = -1, self.cy = -1. Nesse caso, ainda deve mostrar a imagem sem nada desenhada.

Critérios de Avaliação:

O nó filtra corretamente a imagem da câmera para encontrar a linha amarela.
O nó segmenta_linha_node foi desenvolvido com os comportamentos corretos.
Vídeo: Mostre o robô real executando o comportamento; para isso, controle o robô com o teclado e exiba as imagens e o terminal com as informações.
Vídeo: Em algum momento, vire o robô para que ele não encontre nenhum contorno.
Vídeo: Link do vídeo do robô em ação no Youtube.