• Unidade 2
  • Capítulo 6 - Visão Robótica & Deep Learning
  • APS 6
  • Enunciado

Entregável 6 de Robótica Computacional

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembre-se de dar commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Aviso 5: Para este entregável, você deve utilizar o robô real, mas você pode testar o código no simulador.

Atualização do Pacote (ROS 2)

Execute os comandos abaixo para atualizar os pacotes da ros2 obrigatórios para a prova:

cd ~/colcon_ws/src/my_simulation
git stash
git pull
cb

Configuração do Pacote (ROS 2)

  • Preparação Inicial: Primeiro, aceite o convite do GitHub Classroom e clone o repositório dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
  • Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_6.
    • Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote robcomp_util como dependência do seu pacote, e então, importe como nos exemplos do módulo 3.

Exercício 0 - Organização & Qualidade (0 pontos)

Este exercício está avaliando a organização e qualidade dos vídeos dos exercícios 2, 3 e 4, do desafio e do arquivo README.md.

Critérios de Avaliação:

  • Vídeo: O vídeo foi gravado na horizontal.
  • Vídeo: O vídeo foi gravado em um ambiente bem iluminado.
  • Vídeo: O audio está claro e sem ruídos, se desejar, remova o audio e adicione uma música de fundo.
  • Vídeo: Na descrição do vídeo no Youtube, está descrito o que o robô está fazendo.
  • Vídeo: Pelo vídeo, é possível entender o que o robô está fazendo.
  • README.md: O link do vídeo está correto e foi adicionado no campo específico.
  • README.md: O arquivo README.md tem o nome completo e o email de todos os integrantes do grupo.

Exercício 1 - Detector Perigo (5 pontos)

Resolva o exercicio na atividade 2 - Detecção de Objetos Complexos com Redes Neurais.

Grave um vídeo da execução do código no robô simulado e adicione o link no arquivo README.md do seu repositório.

Exercício 2 - Identifica Creeper (5 pontos)

Resolva o exercicio na atividade 3 - Pose e Transformação Coordenada Usando Marcadores AprilTag.

Grave um vídeo da execução do código no robô real e adicione o link no arquivo README.md do seu repositório.

Desafio - Centraliza no Creeper (+1 ponto)

Modifique o código do exercício 2 para que o robô centralize em um creeper escolhido, além de um video do robô executando a tarefa, será nescessário mostrar o funcionamento do código para um dos professores durante a aula. Será aceito demonstrações do desafio até a aula de segunda-feira dia 13/10/25.