Módulo 7 - Controle Proporcional

Neste módulo vamos aprender uma forma mais elegante de controlar o robô utilizando a ROS 2 implementando controle proporcional. O controle proporcional é uma técnica de controle que utiliza a diferença entre o valor desejado e o valor medido para calcular a ação de controle.

Nesse ponto o seguidor de linha funciona em dois estados, um para seguir a linha e outro para centralizar o robô. O problema é que o movimento do robô é quebrado em pequenos passos. Uma forma mais elegante de controlar o robô é, enquanto o robô anda, ele gira proporcionalmente a distância entre a linha e o centro do robô.

Atividades

As atividades deste módulo focam em introduzir controle proporcional

Esse conceito será explorado nas seguintes atividades,

• Atividade 1 - Introdução ao conceito de controle proporcional.
• Atividade 2 - Aplicação do controle proporcional no seguidor de linha.
• Atividade 3 - Desenvolvimento de um nó que identifica os creepers, combinando a detecção de cor e ID.
• Atividade 4 - Entendendo a utilização da garra.

Para entregar