• Unidade 3
  • Capítulo 7 - Controle Propocional
  • APS 7
  • Enunciado

Entregável 7 de Robótica Computacional

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembre-se de dar commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Aviso 5: Para este entregável, você deve utilizar o robô real, mas você pode testar o código no simulador.

Configuração do Pacote (ROS 2)

  • Preparação Inicial: Primeiro, aceite o convite do GitHub Classroom e clone o repositório dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
  • Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_7.
    • Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote robcomp_util como dependência do seu pacote, e então, importe como nos exemplos do módulo 3.

IMPORTANTE

Atualize o pacote do robcomp_interfaces que existe em seu SSD com os comandos abaixo: 

cd ~/colcon_ws/src/my_simulation/
git stash
git pull
cb

Exercício 0 - Organização & Qualidade (1 pontos)

Este exercício está avaliando a organização e qualidade dos vídeos dos exercícios da APS e do arquivo README.md.

Critérios de Avaliação:

  • O pacote foi corretamente configurado.
  • As dependências do pacote estão corretas.
  • A configuração dos nós foi realizada corretamente.
  • Os diretórios e arquivos estão organizados de forma adequada.
  • Vídeo: Utilize o comando ros2 run para executar o nó, mostre o comando sendo executado no terminal.
  • Vídeo: O vídeo foi gravado na horizontal.
  • Vídeo: O vídeo foi gravado em um ambiente bem iluminado.
  • Vídeo: O audio está claro e sem ruídos, se desejar, remova o audio e adicione uma música de fundo.
  • Vídeo: Na descrição do vídeo no Youtube, está descrito o que o robô está fazendo.
  • Vídeo: Pelo vídeo, é possível entender o que o robô está fazendo.
  • README.md: O link do vídeo está correto e foi adicionado no campo específico.
  • README.md: O arquivo README.md tem o nome completo e o email de todos os integrantes do grupo.

Exercício 1 - Ação Segue Linha (8 pontos)

Primeiro resolva o exercicio na atividade 2 - Segue-Linha.

Em seguida, baseando-se no base_control.py (Módulo 3), crie um arquivo chamado seguidor_de_linha.py com um nó seguidor_de_linha_node que faça o robô real de uma volta completa no exterior do circuito de linha amarela do laboratório e pare próximo do ponto de partida.

Ação Cliente (Principal)

O nó principal deve:

  1. Ter dois estados: segue_linha, done.
  2. Herdar de ??.
  3. Instanciar a ação segue_linha.
  4. Guardar ???.
  5. Definir uma flag self.iniciando = True.
  6. Iniciar a ação segue_linha no estado segue_linha.
  7. Durante o estado segue_linha ele deve calcular ???? usando ???.
  8. Quando ???? for maior que {valor} ele deve mudar a flag self.iniciando = False.
  9. Quando a flag self.iniciando for False e ???? for menor que {valor} ele deve finalizar a ação e mudar para o estado done.

Desafio - Segue Linha Time Attack (+0 ou +1 ou +2 pontos)

Modifique o código do exercício 1 para que o robô complete o circuito de linha amarela do laboratório no menor tempo possível durante o desafio na aula. O tempo é contado de quando o aluno incia o robo até quando ele para "perto de onde iniciou". Cada grupo terá 3 tentativas para completar o circuito ou 15 minutos, podendo modificar o código entre as tentativas. O grupo que completar o circuito no menor tempo ganha 2 pontos extras, o segundo lugar e o terceiro lugar ganham 1 ponto.

Exercício 2 - Ação de Pegar o Creeper (2 pontos + 0.5 extra no projeto (para o individuo, não o grupo do projeto))

Resolva o exercicio na atividade 3 - Controlando a Garra.

Grave um vídeo do robô real procurando e pegando um creeper selecionado pelo professor. Pelo menos 9 creepers devem estar espalhados na frente do robô com ambiguidades de cor e id com o creeper desejado. Finalize o vídeo com o robô segurando o creeper.

Para ganhar o ponto extra, tem 3 chances de pegar dois creepers em sequência ao vivo na aula. Depois de pegar o primeiro, o nó deve finalizar a ação, o aluno pode reposicionar o robô e remover o creeper da garra, e então iniciar a ação novamente para pegar o segundo creeper, SEM MODIFICAR O CÓDIGO.