• Unidade 3
  • Capítulo 7 - Controle Propocional
  • APS 7
  • Enunciado

Entregável 7 de Robótica Computacional

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembre-se de dar commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Aviso 5: Para este entregável, você deve utilizar o robô real, mas você pode testar o código no simulador.

Configuração do Pacote (ROS 2)

  • Preparação Inicial: Primeiro, aceite o convite do GitHub Classroom e clone o repositório dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
  • Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_7.
    • Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote robcomp_util como dependência do seu pacote, e então, importe como nos exemplos do módulo 3.

IMPORTANTE

Atualize o pacote do robcomp_interfaces que existe em seu SSD com os comandos abaixo: 

cd ~/colcon_ws/src/my_simulation/
git stash
git pull
cb

Exercício 0 - Organização & Qualidade (1 pontos)

Este exercício está avaliando a organização e qualidade dos vídeos dos exercícios da APS e do arquivo README.md.

Critérios de Avaliação:

  • O pacote foi corretamente configurado.
  • As dependências do pacote estão corretas.
  • A configuração dos nós foi realizada corretamente.
  • Os diretórios e arquivos estão organizados de forma adequada.
  • Vídeo: Utilize o comando ros2 run para executar o nó, mostre o comando sendo executado no terminal.
  • Vídeo: O vídeo foi gravado na horizontal.
  • Vídeo: O vídeo foi gravado em um ambiente bem iluminado.
  • Vídeo: O audio está claro e sem ruídos, se desejar, remova o audio e adicione uma música de fundo.
  • Vídeo: Na descrição do vídeo no Youtube, está descrito o que o robô está fazendo.
  • Vídeo: Pelo vídeo, é possível entender o que o robô está fazendo.
  • README.md: O link do vídeo está correto e foi adicionado no campo específico.
  • README.md: O arquivo README.md tem o nome completo e o email de todos os integrantes do grupo.

Exercício 1 - Segue Linha P (4 pontos)

Resolva o exercicio na atividade 2 - Segue-Linha-P.

Repita o vídeo do Exercício 2 - Segue Linha da APS 6, agora com controle proporcional e adicione o link no arquivo README.md do seu repositório. Nesse caso, o robô deve seguir a linha de forma suave e precisa.

Exercício 2 - Pega Creeper (5 pontos)

Baseando-se no código base_control.py do módulo 3, crie um arquivo chamado pega.py com uma classe denominada PegaCreeper e um nó denominado pega_creeper_node que olhe para 3 creepers, com duas cores possíveis e dois IDs possíveis e pegue o crreeper desejado.

  • Recebe como atributo da classe PegaCreeper a cor e o ID do creeper que deve ser pego.

  • Se comunica com o nó creepers que identifica os ID/Cor dos creepers e suas posições.

  • Não se increver no tópico de visão, mas sim no tópico de creepers.

  • Se aproxima do creeper reduzindo a velocidade linear conforme se aproxima. (ou seja, controle proporcional)

  • Ao chegar perto do creeper, para e desce a garra.

  • Continua a se aproximar do creeper até que esteja bem perto.

  • Fecha a garra e levanta o creeper.

  • Gire 180 graus e vá para o centro da arena.

  • Desça o creeper e pare.

Arena

A arena é um quadrado de 2m x 2m, com o robô iniciando no centro. Em um dos cantos da arena, há um conjunto de 3 creepers, dois de mesma cor e id diferentes e dois de mesmo id e cores diferentes. O robô deve ser capaz de pegar qualquer um dos creepers.

Critérios de Avaliação:

  1. Desenvolveu um nó que publica corremente os creepers.
  2. O nó pega_creeper_node não se inscreve no tópico de visão.
  3. O robô se aproxima de cada creeper e pegar o creeper desejado.
  4. O robô gira 180 graus e retorna ao centro com o creeper em suas garras.
  5. O robô desce o creeper e para.
  6. Vídeo: Mostra o robô executando o comportamento desejado e pegando o creeper correto.
  7. Vídeo: Link do vídeo do robô em ação no Youtube.