Entregável 7 de Robótica Computacional
Instruções gerais
Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py
dos respectivos exercícios.
Aviso 2: Lembre-se de dar commit
e push
no seu repositório até o horário limite de entrega.
Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md
do seu repositório.
Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.
No arquivo README.md
do seu repositório existe o campo Link do Vídeo
onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo
, somente adicione o link.
Aviso 5: Para este entregável, você deve utilizar o robô real, mas você pode testar o código no simulador.
Configuração do Pacote (ROS 2)
- Preparação Inicial: Primeiro, aceite o convite do GitHub Classroom e clone o repositório dentro da pasta
colcon_ws/src/
no seu SSD. - Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado
entregavel_7
.- Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote
robcomp_util
como dependência do seu pacote, e então, importe como nos exemplos do módulo 3.
- Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote
IMPORTANTE
Atualize o pacote do robcomp_interfaces
que existe em seu SSD com os comandos abaixo:
cd ~/colcon_ws/src/my_simulation/
git stash
git pull
cb
Exercício 0 - Organização & Qualidade (1 pontos)
Este exercício está avaliando a organização e qualidade dos vídeos dos exercícios da APS e do arquivo README.md
.
Critérios de Avaliação:
- O pacote foi corretamente configurado.
- As dependências do pacote estão corretas.
- A configuração dos nós foi realizada corretamente.
- Os diretórios e arquivos estão organizados de forma adequada.
- Vídeo: Utilize o comando
ros2 run
para executar o nó, mostre o comando sendo executado no terminal. - Vídeo: O vídeo foi gravado na horizontal.
- Vídeo: O vídeo foi gravado em um ambiente bem iluminado.
- Vídeo: O audio está claro e sem ruídos, se desejar, remova o audio e adicione uma música de fundo.
- Vídeo: Na descrição do vídeo no Youtube, está descrito o que o robô está fazendo.
- Vídeo: Pelo vídeo, é possível entender o que o robô está fazendo.
- README.md: O link do vídeo está correto e foi adicionado no campo específico.
- README.md: O arquivo README.md tem o nome completo e o email de todos os integrantes do grupo.
Exercício 1 - Ação Segue Linha (8 pontos)
Primeiro resolva o exercicio na atividade 2 - Segue-Linha.
Em seguida, baseando-se no base_control.py
(Módulo 3), crie um arquivo chamado seguidor_de_linha.py
com um nó seguidor_de_linha_node
que faça o robô real de uma volta completa no exterior do circuito de linha amarela do laboratório e pare próximo do ponto de partida.
Ação Cliente (Principal)
O nó principal deve:
- Ter dois estados:
segue_linha
,done
. - Herdar de ??.
- Instanciar a ação
segue_linha
. - Guardar ???.
- Definir uma flag
self.iniciando = True
. - Iniciar a ação
segue_linha
no estadosegue_linha
. - Durante o estado
segue_linha
ele deve calcular ???? usando ???. - Quando ???? for maior que {valor} ele deve mudar a flag
self.iniciando = False
. - Quando a flag
self.iniciando
forFalse
e ???? for menor que {valor} ele deve finalizar a ação e mudar para o estadodone
.
Desafio - Segue Linha Time Attack (+0 ou +1 ou +2 pontos)
Modifique o código do exercício 1 para que o robô complete o circuito de linha amarela do laboratório no menor tempo possível durante o desafio na aula. O tempo é contado de quando o aluno incia o robo até quando ele para "perto de onde iniciou". Cada grupo terá 3 tentativas para completar o circuito ou 15 minutos, podendo modificar o código entre as tentativas. O grupo que completar o circuito no menor tempo ganha 2 pontos extras, o segundo lugar e o terceiro lugar ganham 1 ponto.
Exercício 2 - Ação de Pegar o Creeper (2 pontos + 0.5 extra no projeto (para o individuo, não o grupo do projeto))
Resolva o exercicio na atividade 3 - Controlando a Garra.
Grave um vídeo do robô real pegando um creeper selecionado pelo professor. Os creepers devem estar espalhados na frente do robô com ambiguidades de cor e id com o creeper desejado. Finalize o vídeo com o robô segurando o creeper.