Utilizando a Garra

Entendendo a utilização da garra

A utilização da garra no nosso robô é bem simples. Para mover o ombro publique no tópico /joint1_position_controller/command uma mensagem do tipo std_msgs.Float64.

• Para colocar o ombro pra cima, publique um valor de 1.5.
• Para colocar o ombro pra baixo, publique um valor de -1.0.
• Para colocar o ombro pra frente, publique um valor de 0.0.

Para mover a garra publique no tópico /joint2_position_controller/command uma mensagem do tipo std_msgs.Float64.

• Para abrir a garra, publique um valor de -1.0.
• Para fechar a garra, publique um valor de 0.0.

Módulo da Garra

Vamos encapsular a os comandos da garra em uma classe que pode ser facilmente importado em qualquer nó na ROS 2.

Dentro do pacote robcomp_util, crie um arquivo denominado garra.py e uma classe chamada Garra sem herança. Essa classe deve:

• Não iniciar um nó.

• Inicialize uma variável self.delay, que será utilizada para controlar o tempo de espera enquanto a garra se move.

• Definir os publishers self.ombro_pub e self.garra_pub que publicam no tópico /joint1_position_controller/command e /joint2_position_controller/command, respectivamente.

• Definir um método controla_garra que recebe um commando do tipo str e executa o movimento da garra de acordo com o comando recebido. O método deve:

  • Se receber o comando abrir abre a garra e espera self.delay segundos.
  • Se receber o comando fechar fecha a garra e espera self.delay segundos.
  • Se receber o comando cima move o ombro para cima e espera self.delay segundos.
  • Se receber o comando baixo move o ombro para baixo e espera self.delay segundos.
  • Se receber o comando frente move o ombro para frente e espera self.delay segundos.
  • Para esperar self.delay segundos, utilize a função time.sleep(self.delay).

Prática 2

Baseando-se no codigo Nó Base de Ação e na sua solução do "Exercício 2 - Identifica Creeper" e no "Desafio" da APS 6, implemente a Ação de Pegar o Creeper com o seguindo comportamento:

1. A Ação de Pegar o Creeper deve finalizar após pegar o creeper.
2. Mude o nome da classe para SegueLinha e o nome do nó para seguelinha_node.
3. Mude também a chamada da classe na função main() para SegueLinha().
4. Deve receber a cor e o id do creeper a ser pego como parâmetros na função reset().
5. A ação pode ter quantos estados forem nescessários, mas recomendamos ter pelo menos os estados procura, aproximar, finaliza, pega, stop e done.
   • procura: o robô deve procurar o creeper girando no local.
   • aproximar: o robô deve se aproximar do creeper, até ficar a uma distância apropriada, centralizando o mesmo na imagem usando controle proporcional.
   • finaliza: prepare a garra e assumindo que o creeper está no centro da imagem, pode andar uma distância fixa com base na leitura do laser do front ou continuar se aproximando até utilizando controle proporcional.
   • pega: quando creeper esta na garra do robo, feche a garra, levanta o ombro e finalize a ação.