Identificando os Creeper

Nesta atividade, vamos criar um nó que identifica os Creeper e publica as detecções sincronizadas. Identificar um Creeper significa combinarmos a detecção de cor, através de segmentação de cores, com a detecção de ID, através da leitura do marcador ArUco.

Identificação Offline

Para facilitar o desenvolvimento, vamos começar criando uma classe que identifica os Creeper através de uma imagem. Para desenvolver essa classe, complete as intruções nos comentários do código creeper_detector.py.

Uma vez funcional, mova o arquivo creeper_detector.py para o pacote robcomp_util e compile novamente o pacote.

Identificação Online (Publisher)

Agora que temos a classe que identifica os Creeper, vamos criar um nó que publica as detecções sincronizadas.

Com base no código image_subscriber.py do capítulo 5, crie um arquivo chamado creeper_pub.py que contenha uma classe chamada CreeperPublisher com um nó denominado creeper_detector_node. Este nó deve:

• Inscrever-se no tópico de imagens.
• Herdar a classe CreeperDetector do pacote robcomp_util.
• Publicar, no tópico /creeper, utilizando o formato de mensagem robcomp_interfaces/msg/DetectionArray onde, para cada detecção, a classe deve ser {cor}-{id} e cx seria o erro do centro do corpo do creeper e o centro da imagem.
• Ouvir o tópico /vision/creeper_flag, e, ao receber uma mensagem False, interromper o processamento de imagens.