ROS2 Action Server

Introdução ao Action Client

Um Action Client no ROS2 é uma abstração que permite a execução de tarefas de longa duração que precisam de monitoramento e controle. Ele é utilizado para enviar objetivos (goals) para um Action Server e receber feedback e resultados. Além disso, o Action Client permite o cancelamento de objetivos em execução.

Action Client Base

Para auxiliar no desenvolvimento de Action Client, o arquivo (client_base.py )[../util/client_base.py] fornece uma classe base que simplifica a criação de Action Client. A classe BaseActionClientNode é uma subclasse de rclpy.node.Node e fornece métodos para lidar com a comunicação entre o Action Server e o cliente.

Métodos da Classe BaseActionClientNode

A classe BaseActionClientNode fornece os seguintes métodos para lidar com a comunicação entre o Action Server e o cliente: - O construtor da classe recebe as seguintes informações:

- `node`: O nó do Action Server.
- `action_type`: O tipo da ação que será registrada no sistema ROS2.
- `action_name`: Nome da ação que será registrada no sistema ROS2, semelhante ao nome de um tópico.

• O construtor da classe inicializa o Action Server ActionClient() que recebe:

  • self: O nó do Action Server.
  • action_type: O tipo da ação que será registrada no sistema ROS2.
  • action_name: Nome da ação que será registrada no sistema ROS2, semelhante ao nome de um tópico.

Client Segue Linha

Para exemplificar o uso de um Action Client, fornecemos uma versão simplificada do nó segue_linha que utiliza um Action Client para seguir uma linha amarela no chão, no arquivo client_segue_linha.py. O Action Client SegueLinhaActionClient recebe um objetivo booleano que indica se o robô deve seguir a linha ou não.

Note como a função control e não publica comandos para o robô quando o Action server está em execução. Isso evita que o robô receba comandos conflitantes.

Observe também a função feedback_callback que foi implementada para receber feedback do Action Server.

    def feedback_callback(self, feedback_msg):
        self.get_logger().info(f'Feedback received: {feedback_msg.feedback}')

    ...
    elif self.hora_de_parar is True and dist < 0.5:
        self.get_logger().info('Cancelando objetivo, o robô completou uma volta.')
        if self._goal_handle is not None:
            self._goal_handle.cancel_goal_async()  # Envia o comando para cancelar o objetivo
        self.robot_state = 'stop'

Atividade

Agora, baseado-se nas atividades anteriores, crie um Action Server e um Action Client para ação de navegar até um ponto específico. O Action Server deve criar um ação do tipo GoToPoint (robcomp_interfaces) com o nome goto_point. O Action Client deve enviar um objetivo para o Action Server com as coordenadas do ponto que o robô deve navegar.