Entregável 7 de Robótica Computacional

Data de entrega: 03/11/2026 às 14:00

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Lembre-se de dar commit e push no seu repositório até o horário limite de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Aviso 5: Para este entregável, você deve utilizar o robô real, mas você pode testar o código no simulador.

Configuração do Pacote (ROS 2)

• Preparação Inicial: O repositório é informado no Blackboard (veja Sobre as APS). Clone-o dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
• Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_7.
  • Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote robcomp_util como dependência do seu pacote, e então, importe como nos exemplos do módulo 3.

IMPORTANTE

Atualize o pacote do robcomp_interfaces que existe em seu SSD com os comandos abaixo:

cd ~/colcon_ws/src/my_simulation/
git stash
git pull
cb

Exercício 0 - Organização & Qualidade (0 pontos)

Este exercício está avaliando a organização e qualidade dos vídeos dos exercícios da APS e do arquivo README.md.

Critérios de Avaliação:

• O pacote foi corretamente configurado.
• As dependências do pacote estão corretas.
• A configuração dos nós foi realizada corretamente.
• Os diretórios e arquivos estão organizados de forma adequada.
• Vídeo: Utilize o comando ros2 run para executar o nó, mostre o comando sendo executado no terminal.
• Vídeo: O vídeo foi gravado na horizontal.
• Vídeo: O vídeo foi gravado em um ambiente bem iluminado.
• Vídeo: O audio está claro e sem ruídos, se desejar, remova o audio e adicione uma música de fundo.
• Vídeo: Na descrição do vídeo no Youtube, está descrito o que o robô está fazendo.
• Vídeo: Pelo vídeo, é possível entender o que o robô está fazendo.
• README.md: O link do vídeo está correto e foi adicionado no campo específico.
• README.md: O arquivo README.md tem o nome completo e o email de todos os integrantes do grupo.

Exercício 1 - Ação Segue Linha (5 pontos)

Primeiro resolva o exercicio na atividade 2 - Segue-Linha.

Em seguida, baseando-se no base_control.py (Módulo 3), crie um arquivo chamado seguidor_de_linha.py com um nó seguidor_de_linha_node que faça o robô real de uma volta completa no exterior do circuito de linha amarela do laboratório e pare próximo do ponto de partida.

Ação Cliente (Principal)

O nó principal deve:

1. Ter dois estados: segue_linha, done.
2. Herdar de ??.
3. Instanciar a ação segue_linha.
4. Guardar ???.
5. Definir uma flag self.iniciando = True.
6. Iniciar a ação segue_linha no estado segue_linha.
7. Durante o estado segue_linha ele deve calcular ???? usando ???.
8. Quando ???? for maior que {valor} ele deve mudar a flag self.iniciando = False.
9. Quando a flag self.iniciando for False e ???? for menor que {valor} ele deve finalizar a ação e mudar para o estado done.

Exercício 2 - Ação de Pegar o Creeper (5 pontos)

Utilize o módulo Garra desenvolvido na atividade 3 - Utilizando a Garra e a detecção de creepers desenvolvida no módulo 6 para implementar uma ação que faça o robô real pegar um creeper.

Crie o arquivo pega_creeper.py, com a classe PegaCreeper e o nó pega_creeper_node, baseando-se no base_action.py do módulo 3.

Comportamento esperado

Posicione um creeper à frente do robô, a uma distância inicial de aproximadamente 1 m. O robô deve:

1. Detectar o creeper e centralizá-lo na imagem usando controle proporcional.
2. Aproximar-se do creeper, mantendo-o centralizado, até uma distância adequada para a captura.
3. Preparar o ombro e abrir a garra antes da aproximação final.
4. Fechar a garra para segurar o creeper e levantar o ombro.
5. Parar o robô e finalizar a ação após a captura.

O creeper pode ser de qualquer cor e ID. Organize a ação com os estados necessários para realizar essa sequência.

Entrega e critérios de avaliação

Grave um vídeo mostrando a execução completa, desde a posição inicial até o creeper preso na garra e levantado. A avaliação considera a centralização com controle proporcional, a aproximação, a captura e a parada ao finalizar a ação. Publique o vídeo no YouTube e inclua o link no README.md, identificando-o como Exercício 2.

Desafio - Segue Linha Time Attack (+0 ou +1 ou +2 pontos)

Modifique o código do exercício 1 para que o robô complete o circuito de linha amarela do laboratório no menor tempo possível durante o desafio na aula. O tempo é contado de quando o aluno incia o robo até quando ele para "perto de onde iniciou". Cada grupo terá 3 tentativas para completar o circuito ou 15 minutos, podendo modificar o código entre as tentativas. O grupo que completar o circuito no menor tempo ganha 2 pontos extras, o segundo lugar e o terceiro lugar ganham 1 ponto.

Resultados