Entregável 8 de Robótica Computacional

Data de entrega: 09/11/2026 às 14:00

Grupos: esta APS deve ser realizada em grupos de até 4 alunos, com os mesmos integrantes do projeto final.

Instruções gerais

Aviso 1: Sempre desenvolvam nos arquivos .py dos respectivos exercícios.

Aviso 2: Siga as instruções de Sobre as APS: envie no Blackboard o link do repositório e o SHA completo do commit que deve ser avaliado, até o prazo de entrega.

Aviso 3: Preencha o nome completo dos integrantes do seu grupo no arquivo README.md do seu repositório.

Aviso 4: Além de seu repositório, para todas as questões você deve gravar um vídeo do seu robô executando a tarefa. O vídeo deve ser feito gravando a tela do linux, tutorial, e deve ser postado no Youtube.

No arquivo README.md do seu repositório existe o campo Link do Vídeo onde você deve colocar o link do video no youtube. Certifique-se de que o vídeo está público e que o link está correto. NUNCA de commit no vídeo, somente adicione o link.

Aviso 5: Para este entregável, você deve utilizar o robô real, mas você pode testar o código no simulador.

Configuração do Pacote (ROS 2)

• Preparação Inicial: O repositório é informado no Blackboard (veja Sobre as APS). Clone-o dentro da pasta colcon_ws/src/ no seu SSD.
• Criação do Pacote ROS 2: Dentro do diretório do seu repositório, crie um novo pacote nomeado entregavel_8.
  • Dica: Para utilizar os modulos desenvolvidos no módulo 3, inclua o pacote robcomp_util como dependência do seu pacote, e então, importe como nos exemplos do módulo 3.

IMPORTANTE

Atualize o pacote do robcomp_interfaces que existe em seu SSD com os comandos abaixo:

cd ~/colcon_ws/src/my_simulation/
git stash
git pull
cb

Exercício 0 - Organização & Qualidade (0 pontos)

Este exercício está avaliando a organização e qualidade dos vídeos dos exercícios da APS e do arquivo README.md.

Critérios de Avaliação:

• O pacote foi corretamente configurado.
• As dependências do pacote estão corretas.
• A configuração dos nós foi realizada corretamente.
• Os diretórios e arquivos estão organizados de forma adequada.
• Vídeo: Utilize o comando ros2 run para executar o nó, mostre o comando sendo executado no terminal.
• Vídeo: O vídeo foi gravado na horizontal.
• Vídeo: O vídeo foi gravado em um ambiente bem iluminado.
• Vídeo: O audio está claro e sem ruídos, se desejar, remova o audio e adicione uma música de fundo.
• Vídeo: Na descrição do vídeo no Youtube, está descrito o que o robô está fazendo.
• Vídeo: Pelo vídeo, é possível entender o que o robô está fazendo.
• README.md: O link do vídeo está correto e foi adicionado no campo específico.
• README.md: O arquivo README.md tem o nome completo e o email de todos os integrantes do grupo.

Exercício 1 - Robô Quadrado Melhorado (7 pontos)

Primeiro resolva o exercicio na atividade 1 - GoTo.

Em seguida, baseando-se no base_control.py (Módulo 3), crie um arquivo chamado quadrado.py com um nó quadrado_node que faça o robô real percorrer os quatro vértices do quadrado de referência no chão do laboratório e retornar ao ponto inicial. O nó deve:

Ação Cliente (Principal)

O nó principal deve:

1. Ter dois estados: goto, done.
2. Instanciar a ação GoTo.
3. O estado goto deve:
   • Definir os vértices no mesmo referencial da odometria usada pelo GoTo.
   • Iniciar cada destino uma única vez e aguardar a ação chegar a done antes de enviar o próximo ponto.
   • Percorrer os quatro lados, incluindo o trecho de volta ao ponto inicial.
   • Ao concluir o percurso, mudar para done e garantir que o robô pare.

Grave um vídeo do robô real desenhando o quadrado de referência no chão do laboratório. Salve o vídeo no Youtube e adicione o link no arquivo README.md do seu repositório.

Exercício 2 - SLAM no Labirinto (3 pontos)

Utilizando o Cartographer, mapeie o labirinto do laboratório com o robô real, percorrendo os corredores para representar as paredes e as áreas livres. Nesta APS, a exploração pode ser conduzida por teleoperação ou por destinos enviados pela interface do Nav2; não é necessário implementar exploração autônoma. Por fim, salve o mapa e adicione os arquivos map.pgm e map.yaml ao repositório.

Vídeo

Grave um vídeo do robô explorando o labirinto do laboratório e adicione o link no arquivo README.md do seu repositório. No vídeo, mostre o robô real explorando o labirinto, o mapa sendo construído no RViz e o resultado final do mapeamento.