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Capítulo 8 - SLAM

Neste capítulo vamos utilizar o Cartographer para realizar SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos) e conhecer a navegação com o Navigation2 (Nav2). Também vamos implementar uma ação GoTo para controlar o robô até uma coordenada.

Atividades

As atividades deste capítulo focam em introduzir o conceito de SLAM na ROS 2 e controlar o robô precisamente para um ponto específico.

Esses conceitos serão explorados nas seguintes atividades:

  • Atividade 1 - Implementação de um nó capaz de navegar até um ponto específico.
  • Atividade 2 - SLAM com Turtlebot3

Para entregar

Exercício 1

O repositório da APS 8 é informado no Blackboard. As instruções centralizadas estão em Sobre as APS.

A APS 8 deve ser realizada em dupla, com integrantes da mesma turma.

A APS 8 vale 10 pontos: 7 pelo quadrado com GoTo e 3 pelo mapeamento do labirinto. Consulte o enunciado.

As entregas da APS 8 são em vídeo. Siga o tutorial guia de configuração da APS para saber como fazer a gravação do vídeo no Ubuntu. Feito isso, realize o upload do vídeo no YouTube e coloque o link no arquivo README.md do seu repositório.

Sobre as APS

A data final de entrega é 09/11/2026 às 14:00.